焊接機器人

 

　　焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的產(chǎn)業(yè)機器人，它主要包括機器人和焊接設備兩部分。其中，機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成；而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對于智能機器人，還應配有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

 

　　點(diǎn)焊機器人的特點(diǎn)

 

　　由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以點(diǎn)焊機器人的變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，產(chǎn)業(yè)上已經(jīng)開(kāi)始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接，焊接參數由定時(shí)器調節。目前，新型定時(shí)器已經(jīng)微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時(shí)器，無(wú)需另配接口。點(diǎn)焊機器人的焊鉗，用電伺服點(diǎn)焊鉗，焊鉗的張開(kāi)和閉合由伺服電機驅動(dòng)，碼盤(pán)反饋，使焊鉗的張開(kāi)度可以根據實(shí)際需要任意選定并預置，而且電極間的壓緊力也可以無(wú)級調節。

 

　　電伺服點(diǎn)焊鉗具有如下優(yōu)點(diǎn)：

 

　?。?）每個(gè)焊點(diǎn)的焊接周期可大幅度降低，由于焊鉗的張開(kāi)程度是由機器人精確控制的，機器人在點(diǎn)與點(diǎn)之間的移動(dòng)過(guò)程，焊鉗就可以開(kāi)始閉合；而焊完一點(diǎn)后，焊鉗一邊張開(kāi)，機器人就可以一邊位移，不必等機器人到位后，焊鉗才閉合或焊鉗完全張開(kāi)后機器人再移動(dòng)。

 

　?。?）焊鉗張開(kāi)度可以根據工件的情況任意調整，只要不發(fā)生碰撞或干涉，可盡可能減少張開(kāi)度，以節省焊鉗開(kāi)度，節省焊鉗開(kāi)合所占的時(shí)間。

 

　?。?）焊鉗閉合加壓時(shí)，不僅壓力大小可以調節，而且在閉合時(shí)兩電極是輕輕閉合，可減少撞擊變形和噪聲。