工業(yè)機器人控制柜是什么

 

 

工業(yè)機器人控制柜 DX100（如圖所示），主要由主控、伺服驅動(dòng)、內置 PLC 等部分組成。除了控制機器人動(dòng)作外，還可以實(shí)現輸入輸出控制等。主控部分按照示教編程器提供的信息，生成工作程序，并對程序進(jìn)行運算，算出各軸的運動(dòng)指令，交給伺服驅動(dòng)；伺服驅動(dòng)部分將從主控來(lái)的指令進(jìn)行處理，產(chǎn)生伺服驅動(dòng)電流，驅動(dòng)伺服電機；內置 PLC 則主要進(jìn)行輸入輸出控制。控制柜在機器人進(jìn)行作業(yè)的時(shí)候，通過(guò)輸入輸出接口，給焊機發(fā)出焊接指令，并監控焊機的工作情況。同時(shí)還對周邊裝置進(jìn)行控制。其主要功能如下：

 

1 ARM(高級工業(yè)機器人動(dòng)作)控制

 

2 多軸／復合系統控制；

 

3 高精度軌跡控制；

 

4 最佳加速／減速控制；

 

5 減震控制；

 

6 軌跡恒定性控制；

 

這種高級控制有助于：提高工作質(zhì)量、縮短空行程時(shí)間、減少系統中斷、縮短示教時(shí)間、安全性提高。

 

2 轉角高速作業(yè)精確控制

 

工業(yè)機器人的軌跡控制得到改進(jìn)，速度變化控制在最低范圍。此外，還運用了諸如快速接近以縮短空行程時(shí)間的最優(yōu)化功能。

 

3 工業(yè)機器人自身碰撞檢測功能

 

這種功能可以有效地對工業(yè)機器人與外部設備的碰撞進(jìn)行檢測，并立即停止工業(yè)機器人的運行，以保護機器人及被碰設備免受損害。為了區分工業(yè)機器人是發(fā)生了碰撞還是正常工作時(shí)有較大的動(dòng)載荷，可以預先對碰撞強度判定標準進(jìn)行設定。工業(yè)機器人隨時(shí)對所受載荷進(jìn)行檢測，當載荷值超過(guò)設定標附件 2-1準后，就判斷為發(fā)生了非正常碰撞而立刻停機。這個(gè)判定標準在碰撞水平文件中設定，共有 9 個(gè)文件可用。

 

在一個(gè)作業(yè)程序中，還可根據作業(yè)的性質(zhì)，隨時(shí)改換碰撞強度的判定標準。也就是說(shuō)，在一個(gè)程序中，在不同的程序段，選用不同的標準，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改設定標準。例如，進(jìn)行裝配作業(yè)時(shí)，因為機器人的操作力比較大，將判定值適當設置大一點(diǎn)，以免出現誤判斷。而在非接觸作業(yè)中，可以將判定值設得小些，可以很靈敏地檢測出意外的碰撞，起到很好的保護作用?？蛻?hù)還可以根據具體情況決定碰撞檢測功能是否有效。當檢測到碰撞發(fā)生停機后，可以很方便的進(jìn)行復位，在排除了碰撞原因后，使工業(yè)機器人可以繼續運行。