機器人RDC 是一種可將分解器模擬數值轉換成數碼數值的電路板。該電路板嵌裝于一個(gè) RDC 盒內，并整體固定在機器人支腳或者轉臺上，具體固定位置視機器人類(lèi)型而定。

 

　　機器人上的分解器數字轉換盒如下圖：
        

 

　　工業(yè)機器人 KRC4 RDC 的工作任務(wù) ：

 

　　1 產(chǎn)生所有需要的工作電壓

 

　　2 借助安全技術(shù)分解器 （SIL2）采集八個(gè)電機的位置數據

 

　　3 采集八個(gè)電機的工作溫度

 

　　4 采集 RDC 的溫度

 

　　5 與機器人控制器進(jìn)行通訊

 

　　6 監控分解器的線(xiàn)路是否中斷

 

　　7 評估 EMD （ EMD=E Electronic Mastering D Device，即電子控制裝置）

 

　　8 將數據保存于存儲卡 （ EDS=E Electronic D Data S Storage，電子數據存儲器）

 

　　利用兩個(gè) FPGA = （F Field P Programmable G Gate A Array，即現場(chǎng)可編程門(mén)陣列）

 

　　可進(jìn)行安全的雙通道式分解器評估和分解器數據分析處理。 兩個(gè) FPGA 的任務(wù)相同，并對檢測結果進(jìn)行比對。 不過(guò)當兩個(gè) FPGA 一致時(shí)，將維持與控制系統之間的通訊。 如果出現故障，EtherCAT 連接將會(huì )中斷。

 

　　FPGA 是一種屬于數碼技術(shù)領(lǐng)域的集成電路 （IC），其里面的邏輯電路可接收編程設置。

 

　　工業(yè)機器人 KRC4 RDC 接口

 

　　工業(yè)機器人 KRC4 RDC 接口概覽如下圖
        
        

 

　　工業(yè)機器人 KRC4 RDC LED 指示燈概覽

 

　　RDC 的 LED 指示燈顯示如下圖
        
        

 

　　工業(yè)機器人控制系統電腦安全提示：

 

　　1 機器人控制系統必須保持關(guān)機狀態(tài)，并采取保護措施以防意外重啟。

 

　　2控制系統已關(guān)閉。

 

　　3 電源線(xiàn)必須已斷電。

 

　　4 按 ESD 準則進(jìn)行作業(yè)?？刂葡到y電腦安全提示

 

　　5 機器人控制系統必須保持關(guān)機狀態(tài)，并采取保護措施以防意外重啟。

 

　　6 控制系統已關(guān)閉。

 

　　7 電源線(xiàn)必須已斷電。

 

　　8 按 ESD 準則進(jìn)行作業(yè)。

 

　　工業(yè)機器人 KRC4 RDC 的更換方法：

 

　　1. 將控制系統關(guān)機并采取措施防止其被無(wú)意重啟

 

　　2. 擰松并取出 RDC （分解器數字轉換器）盒蓋上的螺絲

 

　　3. 將所有導線(xiàn)小心地拔下，并彎到一邊

 

　　4. 將 EDS 接頭小心地拔出

 

　　注意：EDS 存儲器不拆下，在 RDC 更換時(shí)留在 RDC-Box 中。

 

　　5. 取下 RDC 板卡上的固定螺絲 （1）

 

　　機器人 RDC 固定如下圖：
        

 

　　       1 ）固緊 RDC 板卡： M6x10

 

　　             擰緊扭矩： 2.0 Nm

 

　　      2） 固緊 EDS： 塑料螺母 M2.5

 

　　            擰緊扭矩： 0.1 Ncm

 

　　6. 小心將 RDC 板卡從 RDC 盒中取出，注意不要扭曲

 

　　7. 裝入新的 RDC 板卡并擰緊

 

　　8. 插好所有連接線(xiàn)

 

　　9. 將 EDS 接口插上

 

　　10. 蓋好 RDC 盒蓋并擰緊螺絲

 

　　11. 實(shí)施功能測試