自動(dòng)化技術(shù)有著(zhù)一段引人入勝的歷史。在控制理論出現之前，由于沒(méi)有控制理論的統一指導，各類(lèi)控制器基本是秉持著(zhù)“即用即設計”的原則獨立設計出現的。自動(dòng)控制被許多新的發(fā)明推動(dòng)著(zhù)不斷前進(jìn)。但是，如果想要提高控制的精準性，就必須發(fā)展出自動(dòng)控制領(lǐng)域一套完整的理論。1868年，物理           學(xué)家詹姆斯·馬克士威在論文《論調速器》（On Governors）[2]中用微分方程為離心力控制器建立了一個(gè)模型，提出了控制領(lǐng)域最早的數學(xué)理論。此后，自動(dòng)控制系統的理論便不斷發(fā)展，指導實(shí)踐，并由在二戰期間得到了重大突破與廣泛應用。

　　控制理論出現之前

　　最初的控制器在公元前300年的古希臘就被發(fā)明了出來(lái)。來(lái)自埃及的古希臘工程師科泰西比奧斯設計了通過(guò)浮子控制的水鐘。公元前250年，比贊茲發(fā)明了通過(guò)浮子來(lái)控制油面高度的油燈。

　　最早的反饋控制機制被用于搭風(fēng)車(chē)的風(fēng)帆，它在1745年已經(jīng)被埃德蒙·李(Edmund Lee)申請了專(zhuān)利。[3]17世紀初中葉，荷蘭人科尼利斯·德雷貝爾發(fā)明了第一個(gè)帶有反饋的溫度控制器。1681年，法國人帕潘發(fā)明了第一個(gè)蒸汽鍋爐的壓力調節裝置。

　　1788年，瓦特為改良紐科門(mén)蒸汽機發(fā)明的離心調速裝置[4]是第一個(gè)在工業(yè)領(lǐng)域使用的帶有反饋的調節裝置，是世界上最早的自動(dòng)化機器。[3]與此同時(shí)，俄羅斯人波爾祖諾夫發(fā)明了帶有反饋的水面高度控制器，也屬世界首創(chuàng )。水面高度的信息傳遞到浮子上，然后再反作用于蒸汽閥門(mén)上。[5]

　　控制理論出現之后

　　從1868年起直到二戰，自動(dòng)控制系統的理論和實(shí)踐在美國與西歐、俄國與東歐分別沿著(zhù)不同的方向發(fā)展。在美國與西歐，系統一般都在頻域描述，問(wèn)題都用來(lái)自貝爾實(shí)驗室的波德，奈奎斯特和布萊克的方法解決，而俄國與東歐的數學(xué)家和工程師們一般在時(shí)域用微分方程解決問(wèn)題。

　　自動(dòng)控制技術(shù)的重大突破發(fā)生在二戰時(shí)期，因為制造武器裝備，必須處理復雜的系統。雷達，無(wú)人駕駛和自動(dòng)瞄準系統只是幾個(gè)帶有反饋系統的例子。對新的控制系統的需求導致了新的數學(xué)方法的改善，從而控制技術(shù)有了自己的一套準則。

　　20世紀40年代，通過(guò)美國數學(xué)家維納等人的努力，在自動(dòng)調節、計算機、通信技術(shù)、仿生學(xué)以及其他學(xué)科互相滲透的基礎上，產(chǎn)生了控制論。這一理論對自動(dòng)化技術(shù)有著(zhù)深遠影響。維納提出的反饋控制原理，至今仍然是控制理論中的一條重要規律。

　　20世紀60年代，隨著(zhù)復雜的工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程、航空及航天技術(shù)、社會(huì )經(jīng)濟系統等領(lǐng)域的進(jìn)步使自動(dòng)控制理論得以迅速發(fā)展，自動(dòng)化技術(shù)水平大大提高。兩個(gè)顯著(zhù)進(jìn)展是數字計算機得到廣泛應用以及現代控制理論的誕生。

　　1980年代，由于電子技術(shù)的出現，控制技術(shù)有了新的動(dòng)因。工程師們可以更快更好地進(jìn)行計算，高度復雜和精準的控制系統成為可能。

　　到了21世紀，自動(dòng)化技術(shù)進(jìn)入了計算機自動(dòng)設計（英文：Computer-Automated Design，CAutoD）的年代。