焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點(diǎn)焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍?zhuān)ㄣQ）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。

　　焊接機器人的6個(gè)編程技巧如下：

　?。?）選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(cháng)度來(lái)制定焊接順序。

　?。?）焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

　?。?）優(yōu)化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗和工藝評定。

　?。?）采用合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時(shí)，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長(cháng)度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過(guò)編程者的雙眼觀(guān)察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經(jīng)驗。

　?。?）及時(shí)插入清槍程序，編寫(xiě)一定長(cháng)度的焊接程序后，應及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確?？煽恳?、減少焊接飛濺。

　?。?）編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過(guò)程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態(tài)等，才會(huì )形成一個(gè)好程序。

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